Aragorn wychowany w Rivendell doskonale czuł się w towarzystwie elfów. Chętnie podróżował do ich siedzib- Lothlorien i Mrocznej Puszczy. Po schwytaniu Golluma udał się na dwór króla Thranduila, by tam wraz z Gandalfem przesłuchiwać stwora. To pokazuje, że Aragorn ściśle współpracował z elfami. W trakcie jednej ze swych podróży musiał poznać Legolasa, księcia Mrocznej Puszczy. Zaprzyjaźnili się i razem walczyli przeciwko Sauronowi. Towarzyszyli Frodowi podczas wyprawy ku Górze Przeznaczenia, a po rozpadzie drużyny ścigali Uruk-Hai, któzy porwali Merry'ego i Pippina. Ramię w ramię walczyli w bitwie o Helmowy Jar; przeszli Ścieżkę Umarłych; stoczyli walkę na Polach Pellenoru i razem wyruszyli ku Czarnej Bramie, by wyzwać Mrocznego Władcę. Aragorn doceniał talenty Legolasa- jego doskonały wzrok i słuch, umiejętność posługiwania się łukiem i niezwykłą lojalność. Legolas z kolei wspierał Elessara w walce z Sauronem i pragnął, by ten odzyskał należny mu tron Gondoru.
Łączyły ich więzy przyjaźni i szacunku. Obaj byli zdolni do największych poświęceń w imię wyższych celów. Nie bali się walki ani śmierci, a siłę czerpali ze wzajemnego wsparcia . Trudy wojny zacieśniły ich przyjaźń- Legolas osiadł w Ithilien, by pomóc w odbudowie zniszczonego królestwa, a do Valinoru odpłynął dopiero po śmierci Aragorna. Jako elf doskonale rozumiał jak trudny jest związek Elessara z Arweną i zdawał sobie sprawę z jej poświęcenia, jednak nigdy nie negował ich miłości i cieszył się z ich szczęścia. Aragorn i Legolas pochodzili z królewskich rodów- obaj byli silni, wytrwali i mądrzy- posiadali cechy godne władców. Ich relacja jest przykładem pięknej przyjaźni pomiędzy człowiekiem i elfem.
