Boromir poznał Aragorna w Rivendell, gdy przybył tam na naradę u Elronda w 1418 roku. Z początku nie zdawał sobie sprawy z prawdziwej tożsamości Obieżyświata. Wiedział o nim tylko tyle, że ten jest przyjacielem Gandalfa. Czarodziej był blisko również z synami Denethora, więc Boromir potraktował go jak przyjaciela i sprzymierzeńca. Stosunki między księciem Gondoru i zaginionym królem pogorszyły się, gdy na jaw wyszło, że Aragorn jest spadkobiercą Isildura. Boromir zaczął wówczas traktować Elessara wrogo. Wynikało to raczej z obaw młodego wojownika, który zakładał, że Aragorn zepchnie z tronu jego ojca i zaprzepaści lata starań jego rodziny o bezpieczeństwo Gondoru. Nie wierzył w dobre intencje Obieżyświata, ponieważ ten przez lata ukrywał się wśród elfów. Boromir jako syn namiestnika uważał, że Królestwo Ludzi poradzi sobie bez prawowitego władcy. Powrót króla zniszczyłby jego dotychczasowy świat.
Wspólna wyprawa z Drużyną Pierścienia i trudy walki zbliżyły do siebie dwóch wojowników. Boromir zrozumiał, że Aragorn pragnie dobra dla Gondoru i że ma prawa do tronu. Elessar szanował syna Denethora i doceniał trud, który ten włożył w obronę granic królestwa. Niepokoiło go jednak zainteresowanie Boromira Jedynym Pierścieniem. Aragorn wiedział, że nikt poza Sauronem nie może nim władać, dlatego czujnie obserwował księcia. Boromir w istocie pragnął Pierścienia dla Gondoru, a zaślepiony pożądaniem zapomniał o jego prawdziwej naturze. W krytycznym momencie próbował odebrać go Frodowi, jednak szybko zdołał się opamiętać. Boromir, ukochany syn Denethora, zginął podczas walki z Uruk-Hai na Parth Galen w 1419 roku. Rannego odnalazł Aragorn, który pozostał przy nim do końca. W chwili śmierci Boromir nazwał Elessara swym królem i przyjął z dumą jego zwierzchnictwo. Zaakceptował bowiem w pełni prawowitego króla Gondoru. Aragorn boleśnie przeżył odejście księcia. Wraz z Legolasem i Gimlim pochowali go w elfickiej łodzi, którą puścili z nurtem rzeki wprost w grzmiące wody Wodospadu Rauros.
Anduina wyrzuciła ciało Boromira na brzeg Gondoru, a jego przełamany na pół róg stał się symbolem jego śmierci i ostatniej walki w obronie hobbitów i własnego honoru. Syn Gondoru odszedł tak jak żył- jako dzielny wojownik, a pamięć o nim na zawsze pozostała w sercu Aragorna, który uznał go za swego brata.